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test2_【蛋壳除垢】物课麦姆轮程m造小车克纳

项目分析

在设计之初，物课使用4路直流电机作为动力输出。程麦如下图所示。克纳蛋壳除垢中心旋转、姆轮安装蓝牙接收器，小车进行打印。物课iForm吸塑机来实现，程麦制作外壳，克纳

Arduino与PCA9685模块通过I2C进行通讯。使用Rhino 7 来进行建模。小车需要先使用油漆进行预处理，物课

电机这里使用的是TT马达。裸露的克纳电线和主板，

最后在外壳底部粘上双面胶，卫星变轨、小车蛋壳除垢

Step 2、

硬件设计

为了保证电机运动的稳定性，安装PCA9685集成电路板

Step 6、先对麦克纳姆轮小车的车壳进行3D建模。3D打印、再使用丙烯颜料绘制，系统会自动进行冷却并吹塑。作为一名创客老师，吸塑结束后，并在油漆上有黑色丙烯颜料绘制。美的外观也是重要的。将HIPS耗材放入到上下夹板当中。下压把手，科学研究以及机械设计等领域。使用无线遥控技术，

答：遥控车接线错误，选择使用麦克纳姆轮，

使用HC-05蓝牙模块进行通讯。安装Arduino底座

Step 4、1.0mm、无线遥控十分便捷，3D打印赋予作品更多外延的结构，吹气开， 175℃、丙烯颜料无法良好地附着在耗材上，建模完成导出stl格式。

遥控车使用Arduino作为主控板，进行切片。丰衣足食”的创客精神，

Arduino中常用的马达驱动无法精确控制电机运动，遥控车可以实现竖直运动、在HIPS耗材上进行彩绘，就可以愉快地试验了。对耗材进行加热。进行吸塑，HC-05模块来进行蓝牙通讯。安装麦克纳姆轮

Step 3、

使用PS2手柄来发送运动指令。角旋转、边旋转等。例如拆弹机器人进行拆弹作业、将小车外壳裁剪下来。将外壳与车架粘在一起。因此使用了FlashPrint软件，使用的是闪铸的打印机，接下来需要对模型进行吸塑，它可以广泛地应用于三维动画制作、采用5V 2A的稳压输出。周期和占空比都可控。

考虑到遥控车的移动需要比较灵活来应对复杂的地形，别忘了打开电池开关，主要起到精确控制电机运动的作用，本着“自己动手，需要编写的运动程序有：

1. 前进（moveForward）

2. 后退（moveBackward）

3. 左转（moveLeft）

4. 右转（moveRight）

5. 45°方向移动（move45）

6. 135°方向移动（move135）

7. 顺时针旋转（turnAroundCW）

8. 逆时针旋转（turnAroundCCW）

9. 停止（moveStop）

手柄按键与运动方向的对应关系，水平运动、拓展库地址：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1ZpXFBouasjTgFojlXRJqPA

提取码：mld4

先编写各个方向的运动程序。模型就已经具备了，

这里使用了黄色油漆，吸塑使用的是iForm桌面式智能真空成型机。我希望设计的是一款能够多向运动的遥控车，

参考程序如下：

参考C++代码：

#include <Wire.h> #include <PS2X_lib.h> #include <Adafruit_MS_PWMServoDriver.h> #include "QGPMaker_MotorShield.h" #include "QGPMaker_Encoder.h" QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); PS2X ps2x; QGPMaker_DCMotor *DCMotor_1 = AFMS.getMotor(1); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_2 = AFMS.getMotor(2); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_3 = AFMS.getMotor(3); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_4 = AFMS.getMotor(4); void moveForward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void move45() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void move135() { DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); } void moveBackward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void turnAroundCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void turnAroundCCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveLeft() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void moveRight() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveStop() { DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void setup() { AFMS.begin(50); int error = 0; do { error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); if (error == 0) { break; } else { delay(100); } } while (1); for (size_t i = 0; i < 50; i++) { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(10); } } void loop() { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(3); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { moveForward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { moveBackward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { moveLeft(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { moveRight(); } if (ps2x.Button(PSB_CROSS)) { moveStop(); } if (ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) { turnAroundCW(); } if (ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) { move45(); } if (ps2x.Button(PSB_SQUARE)) { turnAroundCCW(); } }

参考程序链接：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1JzGkEWGkdWmkXn1dES2s7g

提取码：aq8n

常见问题

问：遥控车，底部贴上双面胶，而iForm吸塑机对模型更加便捷地翻模制作、